项目介绍

无人机依赖 GNSS 定位。一旦进入拒止环境（干扰、欺骗、遮蔽）， 纯惯导会随时间快速漂移 —— 飞得越久，越不知道自己在哪。 这是工业级无人机在复杂环境中最致命的失效模式之一。

用机载下视相机拍摄地面，与预先装载的卫星正射底图做匹配， 直接解算出米级绝对经纬度，并把结果以标准 MAVLink 位置估计的形式交给飞控，同时附带健康状态与置信度。

一句话边界：我们是飞控的一个视觉传感器，不接管飞机。

粗定位先验 vs 可用率（实测，泰州站点 / 60 帧）

我们把这个权衡完整列出，而不是只报最好的那一档。 这也是为什么健康状态输出是必须的 —— 先验变差时，系统会拒绝输出而不是给出错误坐标。

核心定位流程全部在 CPU 上运行， 不依赖 GPU / CUDA / TensorRT / torch。 这意味着算力平台可以按需选择：

• · 主线：NVIDIA Jetson Orin NX（8 GB 基线）
• · 降级通道：瑞芯微 RK3588 —— 整机 BOM 约 $225–365 （Orin NX 方案约 $760–900）

算法与 CUDA 解耦，是为了不被单一供应链锁死 —— Orin 系列 2026 年涨幅超过 60%。